Docker環境でSimulinkのROS 2モデルをNorma​lモードで実行してい​るとき、なぜROS 2トピックリストに表​示されるのに、ech​oでデータが確認でき​ないのでしょうか？

MATLABとDocker間でROS 2通信を試行しています。同一Domain IDを設定しSimulinkのROS 2ノードを実行したところ、ros2 topic list ではトピックが確認できますが、ros2 topic echo ではデータを取得できません。ros2 topic infoではPublisherは存在する一方でSubscriptionが0となり、Node名・Namespaceがunknownと表示されています。

原因および適切な実行方法を教えてください。 

Answer 1

[MathWorks Support Team]

Docker 環境での ROS 2 に特有のノード検出タイミングに関する問題と考えられます。 DDS 層において、ノードのメタデータが完全に伝播する前にトピックが先に検出されてしまい、その結果としてサブスクライバが正しく動作しないことがあります。以下の手順を参考に、MATLABとdockerのROS 2 環境を統一することで改善できる可能性があります。

ROS 2 を実行している環境（Docker）と、MATLAB を実行しているマシンとの通信が可能であることを確認します。

# In Docker

ifconfig

# On host

ping <ROS2_IP_address>

On MATLAB (Ubuntu host):

% Stop all ROS 2 processes and clear MATLAB workspace
clear all;   

% Verify current settings
fprintf('Current ROS_DOMAIN_ID: %s\n', getenv('ROS_DOMAIN_ID'));
fprintf('Current RMW_IMPLEMENTATION: %s\n', getenv('RMW_IMPLEMENTATION'));

On Docker container:

# Stop all ROS 2 processes
pkill -9 ros2
ros2 daemon stop
sleep 2

# Verify current settings
echo "ROS_DOMAIN_ID: $ROS_DOMAIN_ID"
echo "RMW_IMPLEMENTATION: $RMW_IMPLEMENTATION"
echo "ROS_LOCALHOST_ONLY: $ROS_LOCALHOST_ONLY"

On MATLAB:

% Set ROS Domain ID
setenv('ROS_DOMAIN_ID', '4');

% Set RMW Implementation (choose CycloneDDS for better Docker compatibility)
% try this env with rmw_fastrtps_cpp as well on MATLAB and docker.
setenv('RMW_IMPLEMENTATION', 'rmw_cyclonedds_cpp');

% Allow communication outside localhost (critical for Docker)
setenv('ROS_LOCALHOST_ONLY', '0');

% Verify settings
fprintf('Domain ID set to: %s\n', getenv('ROS_DOMAIN_ID'));
fprintf('RMW set to: %s\n', getenv('RMW_IMPLEMENTATION'));

On Docker:

export ROS_DOMAIN_ID=4
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

Test A: Publish from MATLAB → Subscribe in Docker

% Create node and publisher
testNode = ros2node('matlab_test_node');
testPub = ros2publisher(testNode, '/test_topic', 'std_msgs/String');
testMsg = ros2message(testPub);
testMsg.data = 'Hello from MATLAB';

% Publish continuously
for i = 1:20
    testMsg.data = sprintf('Message %d from MATLAB', i);
    send(testPub, testMsg);
    fprintf('Sent: %s\n', testMsg.data);
    pause(1);
end

On Docker:

# First, verify topic is visible
ros2 topic list | grep test_topic

# Check topic info (important!)
ros2 topic info /test_topic -v

# Wait until you see the node name appear (not _NODE_NAME_UNKNOWN_)
# Then subscribe
ros2 topic echo /test_topic

Test B: Publish from Docker → Subscribe in MATLAB

※テストAと逆方向の通信も確認してください