Lidar and Camera Calibratio​nドキュメンテーショ​ンのGazebo環境​について

LiDAR ToolboxのLidar and Camera Calibrationアプリに関する質問です。

このアプリのドキュメンテーション（リンクは下記記載）内の"Overview"セクションに、LiDAR-Cameraシミュレーションに関するGIF画像が貼られていますが、このシミュレーションを行うためにGazebo環境はどこかからダウンロードできたりしますか？

それとも自分で作成する必要があるのでしょうか？

https://jp.mathworks.com/help/lidar/ug/lidar-and-camera-calibration.html

[Atsushi Ueno]

真相はわかりませんが：

Lidar and Camera Calibration - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本

Lidar Camera Calibration with MATLAB Video - MATLAB & Simulink (mathworks.com)

GazeboのシミュレーションによりLiDAR＆カメラのデータを収録する方法はググっても見つからないですね。上記のビデオや文書でGazeboの説明をすると結構な紙面を割く事になりますし、下記のパスに作成済データがある事からも、省略しているのではないかと思います。MATLABと外部ツールの連携については説明があっても、外部ツール自体の使い方に関する説明はあまり見ないです。

(matlabroot)\toolbox\lidar\lidardata\lcc\HDL64\images

(matlabroot)\toolbox\lidar\lidardata\lcc\HDL64\pointCloud

[Toshihiro]

お返事が遅くなり申し訳ありません。

やはり見つからないですね...

ご回答ありがとうございました。

Answer 1

[Kei Otsuka]

Gazeboの環境データは提供されていないようですので、必要な場合にはご自身で準備頂く必要があるようです。

Lidar ToolboxではCalibrationアプリの使い方説明のためにGazebo環境から取得したデータを利用しましたが、

実際はユーザー様がお持ちの実データを利用することを想定しています。

[Toshihiro]

実データももちろんですが、ドキュメンテーションにあるような

シミュレーションデータの利用もしてみたかったので質問した次第です。

Gazeboの環境は自分で構築しようと思います。

ご回答ありがとうございました。