MinidroneC​ompetition​に関して：着地と開始​ Landing and Starting

MinidroneCompetitionの第１ラウンドシミュレーションに関する質問です。

下記２点に関してルールに記載がないので、質問させてください。

①着地判定に関して

コーストレースの最後に赤マーカー上に着地する必要があるかと思うのですが、その場合の処理はどうするのが適切なのでしょうか。

z値を z > 0にした場合は、以下のように接地を検出してエラーを出す仕様となっており、

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シミュレーションの実行中にエラーが発生したため、シミュレーションを終了しました

原因:

• 時間 7.86 で 'parrotMinidroneCompetition/Simulink 3D Visualization/Extract Flight Instruments/Floor contact' においてアサーションが検知されました

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また、z値を z > -0.5 として滞空させた場合は以下のように停止を検出してエラーを出す仕様になっていると認識しています。

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シミュレーションの実行中にエラーが発生したため、シミュレーションを終了しました

原因:

• 時間 17.395 で 'parrotMinidroneCompetition/Stop Simulation/Flag has been triggered' においてアサーションが検知されました

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エラーを吐く理由などに関しては既に幾つかの質問と回答が見受けられますが、私の質問は、これらを踏まえたうえでこのシミュレーションにおける正しい（求められてる）完了の仕方は何なのか、というものになります。

②開始に関して

開始位置は常に赤線の上という認識で良いのでしょうか。

また、開始位置が赤線の上である場合、赤線末端におけるどの座標になるのでしょうか。

以上、よろしくお願いします。

I have 2 questions about 1st round simulation of MinidroneCompetition.

1.About landing

I wonder what is the appropriate processing of landing on the red marker at the end of simulation.

If I set z-value "z > 0", there is an error because of cognition of landing,

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An error occurred while running the simulation and the simulation was terminated

Caused by:

• Assertion detected in'parrotMinidroneCompetition/Simulink 3D Visualization/Extract Flight Instruments/Floor contact' at time 7.86

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or I know if I set z-value "z > -0.5" and get drone hovered, there is an error because of cognition of stopping.

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An error occurred while running the simulation and the simulation was terminated

Caused by:

• Assertion detected in'parrotMinidroneCompetition/Stop Simulation/Flag has been triggered' at time 17.395

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I know there are already some questions and answers about the reasons why the errors were occured.

So, I want to know what is the appropriate (or requested) processing of landing on the red marker at the end of simulation.

2.About Starting

I wonder wheather the potision of landing off is always on the red line or not.

And if the drone always lands off from on the red line, could I know the correct position?

Thanks.

[Tohru Kikawada]

MathWorks Minidrone Competition 2019 at Tokyo へのご参加誠にありがとうございます。担当者よりご回答させていただきます。もう少々お待ちください。

Answer 1

[Maitreyee Mordekar]

Hello Marumo,

The error you see about Floor Contact is expected and you can find the details here:

https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/476567-how-can-i-land-the-parrot-minidrone-in-simulink

You can refer to the following question when you get the error regarding 'Flag has been Triggered':

https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/467873-minidronecompetition-possible-reasons-for-a-flag

For the second question, the drone will be half placed on the center of the starting line, something like the following figure:

I hope this helps. Do ask if there are any further questions.

-Maitreyee

[Tohru Kikawada]

日本語で補足いたします。

遭遇されているFloor Contactのエラーは期待通りの挙動で、詳細は下記で確認いただけます。

https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/476567-how-can-i-land-the-parrot-minidrone-in-simulink

Flag has been triggeredのエラーについては下記の投稿を参照してください。

https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/467873-minidronecompetition-possible-reasons-for-a-flag

2番目の質問について、ドローンは図のようにスタートライン中心に半分かかるような形で置かれます。

この回答が役立てば幸いです。追加の質問があればいつでもご連絡ください。

Answer 2

[M]

Thank you for your answers.

It seems that I had misunderstood the meaning of the word "error".