Ángulo entre dos sensores inerciales

Estoy tratando de hallar el ángulo entre dos sensores inerciales, uno situado en el brazo y otro en el antebrazo. Lo estoy haciendo mediante quaternios pero no estoy obteniendo el resultado esperado, solo obtengo ruido. ¿Alguien puede ayudarme a identificar mi error o a indicarme si lo estoy haciendo de forma incorrecta? Gracias.

Este es mi código:

accel1 = [accel1Ax, accel1Ay, accel1Az];

gyro1 = [gyro1Gx, gyro1Gy, gyro1Gz];

mag1 = [mag1Mx, mag1My, mag1Mz];

accel2 = [accel2Ax, accel2Ay, accel2Az];

gyro2 = [gyro2Gx, gyro2Gy, gyro2Gz];

mag2 = [mag2Mx, mag2My, mag2Mz];

Fs = 200; % Hz

fuse = complementaryFilter('SampleRate', Fs);

q1 = fuse(accel1, gyro1, mag1);

q2 = fuse(accel2, gyro2, mag2);

Q12 = dist(q2,q1);

%disp(Q12);

angle = rad2deg(Q12);

%disp(angle);

plot(angle);

Answer 1

[Raj]

Hola, @Josepa Rico Salvador

Hola, Como el español no es mi lengua materna, responderé a esta pregunta en inglés. Gracias por su comprensión.

As per my understanding of your query, you wish to find the angle between two inertial sensors. I see in your code in the following lines-

q1 = fuse(accel1, gyro1, mag1);

q2 = fuse(accel2, gyro2, mag2);

The output of the 'fuse' object should be in form of [orientation,angularVelocity]. The orientation can either be in form of N-by-1 vector of 'quaternion'(default) or 3-by-3-by-N array of rotation matrices, where N is the number of samples.

Consider changing the above code lines to-

[q1,v1] = fuse(accel1, gyro1, mag1);

[q2,v2] = fuse(accel2, gyro2, mag2);

Further, you can refer to the documentation of 'complimentaryfilter' function for better understanding-

https://www.mathworks.com/help/nav/ref/complementaryfilter-system-object.html

I hope this solves the issue you were facing!