MPCtoolboxにおける目標軌道に依存する制約の実装について
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MPCtoolboxのMPC Controllerブロックにおいて、出力に一定の制約を与えることができることは理解したのですが、目標軌道に対し常に一定の幅で制約を与えたいような場合はどのようにしたら良いでしょうか。
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Toshinobu Shintai
on 16 Dec 2021
各タイムステップごとにブロックの外部から制約を与えることで対応可能かと思います。以下のように設定することで、制約を動的に与えることができます。
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