Simscape Multibodyモデルからモデル線形化

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Akio Tsukamoto
Akio Tsukamoto on 21 Oct 2021
Commented: Akio Tsukamoto on 30 Oct 2021

添付のスクリーンショット87のようにSimscape Multibodyモデルから最終的にはMPCのコントローラを設計したいと考えているのですが,MPCコントローラは添付のスクリーンショット23のようなモデルからのみ設計可能なのでしょうか?添付のスクリーンショット141のように関節にサイン波を入力すればMultibodyのモデルはシミュレーションが可能な状態です.シミュレーションモデルは3入力3出力のMIMOシステムです.スクリーンショット142にあるようにjointブロックのセンシングを用いればトルクなどの出力データは得られると思います.Simulink Control Designのモデル線形化機能を用いれば入出力データさえあれば状態方程式が得られるといったような説明をMath Worksの動画でされていたので,MPCコントローラの詳しい設計手順を教えていただけないでしょうか?

Answers (1)

Toshinobu Shintai
Toshinobu Shintai on 28 Oct 2021
「スクリーンショット (87).png」に書かれているような線形化の手法を用いてMPCを設計するワークフローについて、以下リンク先のサンプルモデルで詳細に説明しています。ご参考になりましたら幸いです。
  1 Comment
Akio Tsukamoto
Akio Tsukamoto on 30 Oct 2021
ありがとうございます.参考にさせていただきます.
自分の別の質問でSimscape Multibodyでの可とう体のモデル化に関する質問もしているので,そちらもお答えいただけると幸いです.

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