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友和 松浦


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無駄時間を含んだ予測モデルの構築
最適モデル予測制御器にてむだ時間を含んだ予測モデルを構築したいと考えています。 youtube等では伝達関数をabsorbDelay関数を用いて無駄時間を考慮しているのですが、 状態方程式の形式のままでで考慮したいと考えています。 適応型でなければs...

1 year ago | 1 answer | 0

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MPCモデルにおける外乱の設定について
ご連絡ありありがとうございます。 setmpcsignalsにて対象plantにMDを追加してやればよいということでしょうか？ 仮に’MV',1,’MD',2とした場合、plantのB、Dはそれぞれ2列の行列とすれば2列目にMDがかけられるという ...

2 years ago | 0

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MPCモデルにおける外乱の設定について
MPCモデルにおいてMDを設定する場合、入力式、出力式におけるBpv、Dpvの設定の仕方がわかりません。 white noiseに対する設定はsetindist,setoutdistを用いることは記載されているのですが、 こちらに関しての記述がなかった...

2 years ago | 2 answers | 0

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Model Predictive Control Toolboxのref端子の使用について
現在、MPC制御を用いて車両の車線追従を構築したいと考えています。 Model Predictive Control ToolboxのMPC Controller(線形)用いて構築を行っているのですが思うように動作できていません。 プラントモデルを線形...

2 years ago | 1 answer | 0

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