mpcCustomSolverにてQP以外の解法で解くことは可能でしょうか
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MPCの最適化問題を解く際に通常のQPで解くのではなく、
ADMM(Alternating Direction Method of Multipliers)を用いて
最適化問題を解いていきたいと考えているのですが、mpcCustomSolverで
QP以外の最適化問題を解くことは可能でしょうか？
Answers (1)
Toshinobu Shintai
on 18 Nov 2020
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mpcCustomSolverによるQPソルバーの置き換えにおいては、どのようなアルゴリズムでも利用できます。
以下のリンク先にありますように、mpcCustomSolverはH, g, A, b, x0を入力してxを出力すればよいので、どのような計算を行ってもよいです。
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on 18 Nov 2020
on 18 Nov 2020
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