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既知の姿勢を使用するマッピングについて

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サンプルでは、レーザーセンサーで既存地図の形状を読み取り占有地図を作成されているようですが、
私が所持しているLiDAR(VLP-16)で取得したデータで置き換えて占有地図は、作成することは可能でしょうか?
また、MATLAB内の関数を組み合わせることで、オドメトリデータとLiDARデータを用いてSLAMを行うことは可能でしょうか?
可能でしたら、使用する関数&参考になるページ等教えていただけないでしょうか?

Accepted Answer

Tohru Kikawada
Tohru Kikawada on 23 Apr 2019
はい、原理的には可能と思います。ただ、精度の面では調整は必要です。 下記は3D点群のレジストレーションで地図データを作成しています。 https://jp.mathworks.com/help/vision/examples/3-d-point-cloud-registration-and-stitching.html 例題ではレジストレーションにて姿勢推定していますがオドメトリの姿勢も使えます。
VLP-16のPCAPファイルをお持ちであれば下記の読み込み関数が使えます。 https://jp.mathworks.com/help/vision/ref/velodynefilereader.html
R2019aからはImage Acquision Toolboxで直接取り込みにも対応しています。 https://jp.mathworks.com/hardware-support/velodyne-lidar.html
  3 Comments
ryuki tomohiro
ryuki tomohiro on 9 May 2019
Kikawada様
ご回答誠にありがとうございます.
自分なりにサンプル等からRoSの勉強を始めたのですが一点分からない箇所があり,ご教授お願いできないでしょうか?
自身で所持しているLiDAR(VLP-16)のデータを「exampleHelperROSCreateSampleNetwork」に追加する(新たなノードとしてデータを格納する)もしくは置き換える,
もしくはRoSネットワーク全体を1から作成してそこにデータを格納する方法を教えていただけないでしょうか?
「https://jp.mathworks.com/help/robotics/examples/exchange-data-with-ros-publishers.html」
どちらのサンプルとも,RoSにある「scan」データを読み出しているようでしたので,二次元SLAM(オドメトリとLiDARデータ)で行う場合は,一度RoSネットワーク上にデータを上げる必要があると考えました.
見当違いなことを質問していたら申し訳ありません.

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