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関数が認識されないことに関して
上記のコマンドは、こちらのFile Exchangeのサンプルモデルのコマンドをコピーしたものと推察されます。 "get_TimeStep"は、このサンプルモデルの中で用意しているローカルな関数スクリプトでして、その関数スクリプト(get_TimeSte...

4 years ago | 3

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多入力多出力のデータをSystem Identification toolboxにインポートする方法
「System Identification toolboxにインポートする」というのは、「System Identification Toolboxのコマンドで多入力多出力データをシステム同定する」という意味でしょうか。その場合、こちらのサンプルモデ...

4 years ago | 0

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matlab/simulinkからraspberry piへオートコーディングしたプログラムとraspberry piで作成したプログラムについて
以下のようにSimulinkから「エクスターナルモード実行」や「ビルド」を行ってRaspberry Pi に機能を実装している場合は、拡張子「.elf」ファイルがRaspberry Pi で実行されているファイルです。このファイルは、Raspber...

4 years ago | 1

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学習済みエージェントの保存先
例えば、こちらのサンプルモデルのようにagent設計を行い、学習させた場合は、MATLABワークスペースにある「agent」というオブジェクトが"学習済みエージェント"になります。

4 years ago | 0

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Revolute Jointブロックにギアでのバックラッシュを付加する方法
Simscape Driveline のBacklashブロックを用いると、バックラッシュを再現できます。サンプルはこちらです。添付ファイルに Simscape Multibody の Revolute Joint ブロックと接続したモデルを作成しまし...

4 years ago | 0

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Simulink Multibodyにてステッピングモータのモデルを用いてベクトル制御したい場合
Motor Control Blockset については、以下の動画にて概要を説明しています。 https://www.youtube.com/watch?v=OUwN_nPZBZE https://jp.mathworks.com/videos/se...

4 years ago | 0

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コマンドウィンドウでgitコマンドを実行した際に日本語が文字化けする
Windows10のロケール設定を変更することで対応できます。私の環境は Windows10 21H1 ですが、以下のように設定できました。 1.コントロールパネルを開き、「日付、時刻、数値形式の変更」をクリックします。 2.表示された「地域」とい...

4 years ago | 0

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matlabFunctionでの非スカラー構造体配列の扱いについて
Simulinkで構造体を扱う方法については、以下のAnswerが参考になると思います。 https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/472450-simlink

4 years ago | 0

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複数のUKFブロックの使用方法。
おっしゃるように複数のUKFブロックを以下のように作った所、問題なく実行できました。「Unscented Kalman Filter」ブロックをコピーし、「Simulink Function - State Transition Function」と「...

4 years ago | 0

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Simulinkで可変ステップを取得する方法
「可変ステップ」とは具体的に何を指していますでしょうか。「可変ステップに設定されたモデルのシミュレーション時刻」ということであれば、"clock"というブロックから得ることができます。こちらのリンクをご確認ください。

4 years ago | 1

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関数呼び出しサブシステム中での積分ブロック使用方法について
状態方程式を計算するサブシステム内では、状態を含まない計算式のみを記述しなければなりません。積分器を使うということは、状態を新たに必要とする、ということですので、その状態は状態方程式に追加して組み込まなければなりません。元のサンプルモデルの「Simul...

4 years ago | 0

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強化学習をGPUを用いて実行する。
おそらくですが、MATLABがサポートしているGPUではないGPUをお使いなのではないでしょうか。以下にサポートしているGPUとバージョンが書かれていますので、ご確認ください。 https://jp.mathworks.com/help/parallel...

4 years ago | 0

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強化学習（DQN）で学習した方策（Q-Network）の保存方法について
エージェントによって形式が変わってきますが、基本的には「agent」オブジェクトの中に学習済みの方策は格納されています。コマンドとしては「getModel」というコマンドで取り出すことができます。Actor-Critic形式のエージェントの場合は「ge...

4 years ago | 0

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Simscape Multibodyモデルからモデル線形化
「スクリーンショット (87).png」に書かれているような線形化の手法を用いてMPCを設計するワークフローについて、以下リンク先のサンプルモデルで詳細に説明しています。ご参考になりましたら幸いです。 https://jp.mathworks.com/m...

4 years ago | 0

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Simulinkモデルのブロック数と入出力数の一括表示方法
・Simulinkモデル内のブロック数に関して "find_system"というコマンドでブロックを探してリスト化することができます。詳細はこちらを参照してください。・入出力数に関して "find_system"で見つけたブロックに対して、"g...

4 years ago | 0

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SimulinkモデルからEmbedded Coderでコード生成する場合に使えないブロックはありますか？
ブロックのドキュメンテーションに「Cコード生成可能かどうか」が記載されています。例えば、Saturationブロックのドキュメントには以下のような記載があります。この文言が記載されているブロックはEmbedded Coder によるコード生成が可能です...

4 years ago | 0

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multibodyを使用した蛇型ロボットのシミュレーションについて
World Frameブロックと蛇型ロボットを構成しているSolidブロックとの間に「6-DOF Joint」を挿入すれば、自由に動けるようになると思います。 https://www.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/6...

4 years ago | 0

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強化学習をやろうとしています。関数 'getSampleTime' (タイプ'double' の入力引数) が未定義です。の解決法を教えてください。
おそらくですが、DQNのエージェントにサンプル時間が指定されていないのが理由ではないでしょうか。以下のコード agent = rlDQNAgent(critic); を、 agentOptions = rlDQNAgentOptions('Sam...

4 years ago | 1

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simscapeにおいて，コピーしたサブシステムブロック間で変更を同期する方法
ライブラリモデルを作成することで、同じ構造や処理を共有することができます。こちらの動画が参考になると思います。ちなみに、「referenced subsystem」とはサブシステム参照のことだと思いますが、サブシステム参照でもphysical conn...

4 years ago | 0

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パラメータ推定のための入出力データ取得方法
今回のように数式モデルを作成し、パラメータを調整してプラントモデルを構築する場合、合わせる対象の実機データが必要になります。その後、こちらで紹介されている「パラメーター推定アプリ」を使って、そのパラメータを合わせこむことができます。もし、実機に...

4 years ago | 0

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Simulinkで文字変数を入力値として読んで、それに対応する数値を返す方法を教えて下さい。
文字列系のブロック「String Constant」や「String Compare」を用いて、添付ファイルのようにすると作れるのではないでしょうか。添付モデルはR2021aで作成しています。「my_func.slx」は文字列を比較して該当する数値を出...

4 years ago | 0

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回帰学習器で作成した予測モデルを強化学習の環境とする方法
Deep Learning Toolbox の Predict ブロックを用いますと、学習させた回帰学習モデルをSimulinkで実行できるようになります。 https://jp.mathworks.com/help/deeplearning/ref/p...

4 years ago | 0

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2台のPC間で信号を送受信したい
TCP/IPで通信を行い、PC1で処理が終わったタイミングで送信、PC2はそのデータを受信するまで処理を待たせる、ということを行ってはどうでしょうか。以下にTCP/IPの紹介ページがあります。 https://jp.mathworks.com/help/...

4 years ago | 0

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電流値に依存する可変抵抗
直接的な答えではないのですが、Specialized Power Systems（旧SimPowerSystems）ではなく、普通のSimscapeの電気ドメインを用いてはどうでしょうか。こちらのように、可変抵抗ブロックがあります。

4 years ago | 0

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Simscape multibodyでの重心検出について
「Inertia Sensor」ブロックを用いると重心位置を計測することができます。 https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ref/inertiasensor.html ブロックパラメータのSensor Ex...

4 years ago | 0

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時変の離散伝達関数を作りたい
DIscrete Filterブロックのブロックパラメータを開き、ソースを「入力端子」に、「最初の分母係数～」にチェックを入れると、分母分子の係数を外部から入れることができるようになります。

4 years ago | 1

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matﾌｧｲﾙをﾙｰﾄ Inport ﾏｯﾊﾟｰﾂｰﾙから一つのﾃﾞｰﾀｼﾅﾘｵに変換してしまい以後ﾜｰｸｽﾍﾟｰｽに値が読み込まれなくなってしまった。戻す方法を教えて欲しい。
データセットオブジェクト"Dataset"に格納されたデータには、以下の画像のように my_data.get('time') というコマンド形式で取り出すことができます。

4 years ago | 0

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s-function を含む simulinkモデルをビルドする際に、”ファイルパッケージ化形式をモジュラー” に設定すると s-function の完全インライン化ができているのですか？
画像にあります、ファイルパッケージ化形式のモジュラーという設定は、以下の形でコード生成することを指しています。 model_data.c, model_private.h, and model_types.h, model.c, model.hというフ...

4 years ago | 0

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Adaptive MPC Controllerを使用しています．model入力について教えて下さい．
「Lane Keeping Assist System」ブロックでは、車両の横方向偏差のダイナミクスを誤差ダイナミクスとして定義しています。このため、動作点が常に0の状態でモデル化されていますので、U, Y, X, DXは0でよい、ということになります。

4 years ago | 1

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Adaptive MPC Controllerを使用しています．出力の制約条件を予測ホライズン毎に変更することはできますか．
R2020b以降、予測ホライズンの各ステップで制約を変えることができるようになりました。以下のリリースノートの「R2020b」のセクションの「Online Time-Varying Constraints: Simulate MPC controlle...

4 years ago | 1

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